劉公誠是大實業家劉鴻生的第六位兒子，原名劉念悌出生于1914年，劉鴻生家作為豪門望族，平時不去一般商店購物，而是定期到當時供應環球百貨歐美精品的永安公司選購，又總是在晚間公司打烊以后，每當劉家幾部汽車開到永安公司時，整個商場燈火通明，經理和大批營業員均為劉氏一家而加班相迎。每逢舊歷年末，劉念悌的母親總要帶著孩子乘汽車到各處散發“粥票”（憑票可到慈善機關吃白粥一碗），而且將“粥票”從車窗向外拋擲的任務交給劉念悌等。每當“粥票”向車外散發時，之間大批衣衫襤褸的窮苦人圍著汽車你搶我奪。目睹此情此景，劉念悌的腦海中朦朧地印下了這個社會不太公平的印象，并萌生了向往新社會的思想萌芽。

1931年劉念悌畢業于上海圣約翰大學附屬中學，同年考入北京清華大學化學系。1935年畢業后即東渡日本，進入東京日本工業大學深造，專攻化學工程，同時潛心研究日本政治經濟，并接受了進步思想，開始閱讀日本學者河上肇等著作。正當他在準備大學畢業論文之際，“七·七”盧溝橋事變發生。在這民族存亡的關鍵時刻，他毅然放棄學業，與7月9日搭船返回祖國。在上海逗留月余，日本侵犯上海的“八·一三”戰火又起。他的父親劉鴻生以中國紅十字會會長的身份兼任上海傷病救護委員會會長，四子劉念智擔任該會秘書。五子念孝、七子念忠也親赴前線，冒著敵人的炮火參加傷兵救護工作，投身于全民抗戰運動。

這時，劉念悌卻作出了震撼整個家族的選擇，決定到延安去參加革命。他請南開大學校長張伯苓親筆寫了給周恩來和王明的介紹信，賣掉了自己珍藏的德國產“蔡司”鏡頭的高級照相機充作旅費，從上海出發，經武漢后長途跋涉，餐風露宿，歷盡艱辛，終于在1937年冬輾轉來到了延安。在赴延安途中，為了“以公承之心報效祖國”而改名劉公誠。

當劉公誠到達延安的消息傳開后，來自四面八方的青年莫不受到很大鼓舞，因為他是全國聞名的大實業家的兒子，同時又是來到延安最年輕的留學生。周恩來等領導同志給予他熱情鼓勵和關懷。

經組織上安排，劉公誠與1938年初從延安經香港又輾轉來到當時已成”孤島”的上海。此行主要是兩項任務：一是動員劉鴻生盡快撤離上海、而是設法在滬募集巨款購買我黨急需的醫藥用品和通訊器材。

當時，劉鴻生的大部分企業均在日本侵占區內，劉鴻生曾企圖托庇洋商和租界，保護他的龐大的企業。鑒于他在上海工商界的地位和聲望，日軍軍部曾派植田賢次郎脅迫劉擔任為商會會長，遭劉斷然拒絕。在此危局之下，經劉公誠等說服動員，劉鴻生終于1938年6月某日深夜，化裝成危重病人，悄悄登上“俄羅斯皇后號”離滬前往香港。另外劉鴻生拿出兩萬元，購置了數十箱藥品、器材，并借用紅十字會名義，輾轉運往延安。

劉公誠于1938年9月參加中國共產黨，曾先后在抗日軍政大學和敵后工作訓練班任教，教授有關日本概論，成為當時最受學員歡迎的課程之一。在延安期間，他還設法募集巨款，興建“延安自然科學研究院”，成為根據地的唯一科研機構。后來，經周恩來等研究，認為劉去國民黨統治區能夠發揮更大作用，同時又能做好他的父親（當時在重慶），在第十八集團軍錢之光將軍的領導下，開展黨的各項工作。不久，周恩來也從延安來到重慶，劉便在周恩來直接領導下工作。

1945年抗戰勝利，劉公誠經組織安排，從重慶前往美國，一直到1947年才取道香港回國，50年代調至北京，擔任國家建材部門的領導工作。

1956年10月1日，劉鴻生因病在滬逝世，遺留的動產和現金由子女繼承，每人各得人民幣26萬余元，這在當時是一筆相當大的財產。而劉公誠卻將這筆遺產全部上繳國家，表現力一個共產黨員的高風亮節。